其建制始于唐代，明永乐十二年（1414）设永宁县于团山下，取《书经》“其宁唯永”之意。次年又置永宁卫附县郭。宣德五年（1430）筑城，周围六里十三步，移县、卫治于此，并徙隆庆左卫来附，永宁成为长城防御系统中的军事重镇。万历十七年（1589）重修4座城门，东称迎晖，西称镇宁，南称宣安，北称威远。古城为典型的北方方城格局，城内原设有县衙、永宁卫、隆庆左卫、参府衙等衙府，以及鼓楼、钟楼和玉皇阁等。其中玉皇阁为永宁古城的标志性建筑，始建于唐贞观十八年（644），高28．2米。城内十字大街东为善政街，西为广武街，南为阜民街，北为拱极街。以南北大街为界，东半城大小胡同15条；西半城大小胡同17条。后因战乱等原因大部分被毁。2002年6月启动古城复建工程，城墙、玉皇阁、县衙、文庙、显化寺等一批重点古迹按原貌复建，同时建设明清风格的步行商业街、古文化一条街、手工作坊一条街等，古城规划总占地面积56．3万平方米。2003年7月开城迎宾，并举行了首届“古城文化节”。复建后的永宁北街长470米，街两侧有800余间商务客栈。临街店铺以经营药材、丝绸、制陶及古典家具为主。永宁古城位于延庆县城东17公里，古城历史悠久，明代永乐十二年(公元1414年)，明成祖朱棣北巡驻跸(bi)延庆时，在此置永宁县，之后开始兴建十三陵，故有“先有永宁城，后有十三陵”之说。

永宁城在明清时为县治，长达246年。城中玉皇阁的历史更早，阁内石碑记载，此阁建于唐贞观十八年(公元645年，比滕王阁还早8年。永宁古城是典型的北方方城格局，东南西北分别建有迎晖门、宣恩门、镇宁门、威远门，四门建有瓮城，瓮城外是护城河，是长城防御系统的重要组成部分。城内设有参将府、永宁卫、隆庆左卫、县衙等衙府，还有玉皇阁、鼓楼、钟楼等众多古迹，可惜多于战乱和文革期间被毁。

在永宁当地群众和延庆有识之士的呼吁下，延庆从2011年6月8日开始，决定分五期恢复永宁古城风貌。2012年6月告竣的一期工程占地25367平方米，包括高28.2米、占地421平方米、飞檐斗拱的玉皇阁，800多间雕梁画栋的明清风格的商务客栈，宽13米、长470米的永宁北街道路工程。